ROS2 - Jetbrain IDE 설정 (Intellij, PyCharm, CLion)

ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'

rclpy가 import 되지 않는다.

rclpy를 import 하기 위해서는 /opt/ros/humble/ 내부의 package를 가져와야 한다.

 

ROS2 Humble이 제공하는 방법은

https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/ROS-2-IDEs.html#pycharm

하지만 이 경우는 Local에서만 동작하여 Jetbrain의 Remote 개발환경에서 사용할 수가 없다.

또한 매번 터미널로만 열어야 한다.

 

같은 문제로 인터넷을 뒤졌지만 찾을 수 없었다.

직접

손보기로 하고 로그를 뒤진 결과

 

Local

Local의 경우 비교적 간단하다.

Jetbrain Tool 박스로 IntelliJ를 설치한 경우에는 아래 경로 파일로 가

$ /home/{USER_NAME}/.local/share/JetBrains/Toolbox/apps/intellij-idea-ultimate/bin/idea.sh

해당 위치 맨위에 Humble 기준 아래 내용을 추가한다.

$ . /opt/ros/humble/setup.sh

 

 

Remote (SSH)

Jetbrain의 Remote 환경은 아래와 같이 구성되어 있는데

https://www.jetbrains.com/help/idea/remote-development-overview.html#defs

관련 될 만한 것들을 열심히 뒤진 결과

아래 경로로 이동하면

$ /home/{USER_NAME}/.cache/JetBrains/RemoteDev/dist/

Pycharm, IntelliJ, CLion Remote용 디렉토리

IDE Copy를 확인할 수 있다.

$ /home/{USER_NAME}/.cache/JetBrains/RemoteDev/dist/7d0ec4c5e721d_ideaIU-2023.3.2/bin/idea.sh

해당 위치 맨 위에 추가한다.

$ . /opt/ros/humble/setup.sh